دانشمندان عقیده دارند که چینی ها موشک را اختراع کرده اند. اما هیچ کس نمی داند که دقیقاً چه موقع این اتفاق افتاده است. مورخان از “تیرهایی از آتش که پرواز می کردند” و حدود 800 سال قبل به وسیله ارتش های چینی مورد استفاده قرار گرفتند را توصیف می کنند. حدود 100 سال بعدتر، استفاده از موشک ها در بیشتر آسیا و اروپا گسترش یافت. این موشک های ابتدایی ترکیبی از ذغال چوب و مواد شیمیایی به نام پودر سیاه را می سوزاندند.
در ابتدای قرن نوزدهم، کلنل ویلیام کنگرو از ارتش بریتانیا موشک هایی را درست کرد که می توانستند مواد منفجره حمل کنند. بعضی از این موشک ها قادر بودند 1.5 مایل یا 2.4 کیلومتر حرکت کنند. نظامیان بریتانیایی موشک کنگرو Congreve را در طول جنگ سال 1812 (1815-1812) بر ضد ارتش ایالات متحده مورد استفاده قرار دادند. اتریش، روسیه و چند کشور دیگر هم موشک های نظامی را در طول قرن 19 توسعه دادند.
در سال 1926 دانشمند موشکی آمریکایی رابرت. اچ. گدارد اولین موشک با پیشران مایع را ساخت. این موشک می توانست 184 پا یا 56 متر با سرعت حدود 60 مایل (97 کیلومتر) در ساعت به داخل هوا بالا رود.
در طول جنگ جهانی دوم (1945-1939) دانشمندان موشکی آلمان موشک های قدرتمند V2 را با موفقیت ساختند. آلمان، لندن را در طول ماه های آخر جنگ با صدها موشک V2 بمباران کرد. نیروهای آمریکایی بسیاری از موشک های V2 را ضبط کردند را برای استفاده در تحقیقات به ایالات متحده بردند.
اولین موشک هایی که رو به بالا حرکت می کرد، در طول جنگ جهانی دوم در ایالات متحده طراحی و ساخته شد. این موشک ها 75 مایل یا 121 کیلومتر به داخل هوا بالا می رفتند.
در 14 اکتبر سال 1947 کاپیتان چارلز. ای. یی گر charles E. Yeager از نیروی هوایی ایالات متحده اولین پرواز را با سرعت بالاتر از سرعت صوت انجام داد. او با یک هواپیمای با نیروی موشک به نام X-1 پرواز کرد.
در دهه 1960 یک هواپیما با نیروی موشک به نام X-15 به سرعت 4520 مایل یا 7272 کیلومتر در ساعت رسید. این بیشتر از شش برابر سرعت نور بود.
عصر فضا در چهارم اکتبر سال 1957 شروع شد. موقعی که اتحاد شوروی یک موشک را برای پرتاب اسپوتنیک یک، اولین ماهواره مصنوعی جهان مورد استفاده قرار داد.
در 31 ژانویه ارتش آمریکا اولین ماهواره آمریکایی را به مدار پرتاب کرد که اکسپلورر یک نام داشت. در 12 آوریل 1961 یک موشک اتحاد شوروی با یک انسان یعنی یوری گاگارین برای اولین بار به مدار اطراف زمین رفت. در 5 می 1961 یک موشک سرنشین دار آمریکایی به فضا رفت. در 12 آوریل سال 1981، ایالات متحده اولین شاتل فضایی که کلمبیا نام داشت را با نیروی موشک به مدار زمین فرستاد. در اول فوریه سال 2003 کلمبیا، -مانند چلنجر Challenger در سال 1986- تکه تکه شد و همه سرنشینانش کشته شدند